صفحه محصول - پاورپوینت کاربرد منطق فازی در ربات های سيار

پاورپوینت کاربرد منطق فازی در ربات های سيار (pptx) 58 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 58 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

کاربرد منطق فازی در ربات های سيار ارائه: وحيد نظری استاد: دکتر شيری قيداری  زمستان 85 2 فهرست مطالب تاريخچه مقدمه ساختار کنترل کننده فازی کنترل موقعيت ربات سيار با استفاده از منطق فازی استراتژی اجتناب از برخورد با موانع با استفاده از منطق فازی ناوبری واکنشی فازی رديابی مسير حرکت کاربرد الگوريتم ژنتيک در کنترل کننده های فازی کاربرد کنترل کننده فازی ژنتيک در ربات سيار منابع 3 تئوری و کاربردهای فازی 1965: آغاز تئوری فازی-لطفی زاده 1975: تولد کنترل کننده های فازی-ممدانی و آسيليان 1983: اولين ربات فازی - سوگنو 1980: کنترل سيستم تصفيه آب فوجی - سوگنو 1978: کنترل فازی کوره سيمان – هولمبلاد و اوسترگارد 1987: کنترل قطار زير زمينی سنداي – ياشانوبو و مياموتو تاريخچه 4 مقدمه وقتی سيستم فازی به عنوان کنترل کننده مورد استفاده قرار مي گيرد، به آن کنترل کننده فازی اطلاق مي شود. مسئله کنترل را مي توان با توجه به دياگرام جعبه ای زير تعريف کرد: کنترل کننده فازی فرايند تحت کنترل اغتشاش نويز _ + ورودی مطلوب خروجی 5 مسئله کنترل عبارت است از طراحی کنترل کننده فازی به طوری که اهداف کنترل به صورت مطلوب برقرار باشد. اين اهداف عبارت است از: 1- خوب بودن تعقيب 2- کم بودن اثر نويز و اغتشاش در خروجی 3- کم بودن حساسيت خروجی به تغييرات فرايند تحت کنترل 4- پايدار بودن سيستم تحت شرايط مختلف مقدمه 6 روش های طراحی کنترل کننده های فازی روش سعی و خطا روش تئوريک کنترل فازی مدل سيستم فازی کنترل فازی سيستم های غيرخطی کنترل فازی سيستم های خطی مقدمه 7 چرا کنترل فازی؟ عدم نياز به مقادير دقيق پارامترهای سيستم تحت کنترل سهولت در پياده سازی کنترل کننده کاهش حجم محاسبات تسريع در زمان پاسخ انعطاف پذيری کنترل کننده طبيعت مقاوم کنترل کننده فازی کاربردهای صنعتی و آزمايشگاهی موفقيت آميز 8 ساختار کنترل کننده فازی اجزای تشکيل دهنده کنترل کننده فازی به صورت زير است:1- فازی ساز 2- نافازی ساز3- پايگاه قواعد و پايگاه داده ها4- واحد استنتاج 9 فازی ساز: نگاشتی از يک نقطه به يک مجموعه فازی معيار های طراحی فازی ساز: 1- مجموعه فازی با در نقطه مورد نظر مقدار تعلق بزرگی داشته باشد 2- اگر ورودی سيستم به وسيله نويز خراب شود، فازی ساز بايد بتواند تاثير نويز را کاهش داده و يا حذف کند. 3- در ساده کردن محاسبات مربوط موتور استنتاج نقش داشته باشد. انواع فازی سازها: فازی ساز منفرد، فازی ساز مثلثی، فازی ساز گوسين، فازی ساز ذوزنقه ای ساختار کنترل کننده فازی